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この例では、FURUNOのGPS GP-31にあらかじめ変針点を登録しておきルートデータを作っておきます。　GP-31には、数字キーが無いので緯度経度を打ち込むのは、とても大変です・。　GP-31は、２つあるポートのどちらへ何を出すかを設定しなくてはいけません。　NMEA0183 APBセンテンスを出すように設定します。

レイマリンのオートパイロットは、基本的に船首方位を要求しません。制御がラフで目的地方位とコースズレだけをみて制御しているようにみえます。　許容コースズレ幅などは、ST-4000+側の設定で行います。

接続は、NMEA IN+とNMEA IN -になります。

ラットホイール式の場合には、舵角センサーは不要ですが油圧やモーターなどで直接舵を駆動する方式の場合には、オートパイロットに舵角センサーを接続する必要があります。

オートパイロットとナビゲーションシステムの基本的な接続図

まず最初に、通常の方位保持のオートパイロット動作にします。”AUTO”ボタンを１回押します。　ホイールタイプの場合は、手動で駆動モーターのクラッチを入れます。

当然ですが、この普通のオートパイロット動作で船がきちんと走ってくれないようでは、トラッキング動作などできません。

GPS受信機側で、最初に向かう変針点を設定ルート航法にしておきます。　ルート航法になったらGPSの画面で目的地方位に間違いがないか確認します。

AUTOボタンの上にあるTRACKボタンを１回押します。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

GPSからNMEA0183 APBセンテンスのデータを受信していれば、 NEXT WPT?　***とどちらへ変針するのかが交互に表示されています。　右下画面　STARBOARD となっています。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 

向う変針点が間違いなければ、もう一度　TRACK　ボタンを押します。 ディスプレイにTrackと表示されて、ルートトラッキングモードに入ります。

次の変針点の到着円に自船が入ると、まずGP－３１側に確認画面が出ます。　確認画面に応答すると、さらにST-4000+が確認してきますので、TRACKボタンを押します。　船は、次の変針点に向かって変針し始めます。

トラッキングオートは、自動航行装置ではありませんので、見張りを十分に行い周囲の安全を十分確認して、すぐに手動操舵に切換えられるようにしておくことが重要です。